Mark 54 telah dibangunkan bersama oleh Raytheon Integrated Defense Systems dan Tentera Laut A.S. di bawah program Torpedo Hibrid Ringan ekoran masalah yang dihadapi dengan torpedo Mark 50 dan Mark 46. Mk 50, yang mana telah dibangunkan untuk menentang kapal selam nuklear berprestasi tinggi seperti kapal selam kelas Alfa yang digunakan oleh Soviet dilihat terlalu mahal untuk digunakan untuk menghapuskan kapal selam konvensional yang relatifnya berkelajuan rendah. Mk 46 yang lebih lama pula direka untuk digunakan di laut lepas, mempunyai prestasi tidak memuaskan di kawasan pesisir, di mana pihak tentera laut melihat kemungkinan ia akan lebih banyak beroperasi di masa akan datang.

Mk 54 telah dicipta dengan menggabungkan komponen panduan daripada Mk 50 dengan komponen kepala peledak dan pendorongan daripada Mk 46, dengan itu memperbaiki prestasinya di air cetek, dan dengan penambahan teknologi commercial off-the-shelf (COTS) untuk mengurangkan lagi kosnya. Ia berkongsi kebanyakan perisian dan perkakasan komputer dengan torpedo berat Mk 48 ADCAP, berdasarkan mikro-pemproses PowerPC 603e yang diubahsuai.

Ujian pembangunan dimulakan pada bulan Julai 1999, dan satu penilaian rekabentuk kritikal berjaya disiapkan pada bulan November 1999.

Pada April 2003, Raytheon telah dianugerahkan satu kontrak terus untuk mengeluarkan Mk 54. Pengeluaran pada skala penuh bermula pada bulan Oktober 2004. Pada bulan Mac 2010, Armada Kelima telah memohon penambahbaikan dalam prestasi Mk 54 untuk menentang kapal selam diesel-elektrik melalui satu Urgent Operational Need Statement (UONS). Ia mencetus akan keperluan program perisian Block Upgrade (BUG) yang mula diuji pada bulan Ogos 2011 yang mana kemudian dikritik oleh Pengarah, Penilaian dan Ujian Operasi (DOT&E) kerana menggunakan proksi-proksi tidak realistik untuk ancaman kapal selam.[3]

Mk 54 boleh ditembak dari kapal permukaan melalui penggunaan tiub torpedo kapal permukaan Mark 32 atau sistem pelancaran menegak rodket anti kapal selam (ASROC), dan juga kebanyakan pesawat ASW, meskipun ia mempunyai sedikit perbezaan dari segi berat dan panjang. P-8 Poseidon menggunakan kit payung terjun panduan GPS, "High-Altitude Anti-Submarine Warfare Weapons Capability (HAAWWC)" untuk menggugurkan torpedo dari aras tinggi.

Laporan Pengarah, Penilaian dan Ujian Operasi pada tahun kewangan 2014 menilai torpedo Mk 54 (BUG) dari segi operasi tidak berkesan dalam peranannya[4]